http://alflash.com.ua/Learn/afrs2w.pdf
тут про лямбды в принципе. У вас такой же.
А вот здесь на многие авто есть информация и так же полезная. Иногда бывает причина вообще в MAF сенсоре.
http://toyota-club.net/files/index.php
- - - Добавлено - - -
С катализатором у вас всё в порядке. Причину нужно искать комплексно